安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修
1、安川機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行
一樣，怎么辦？
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，
請(qǐng)調(diào)
整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益
調(diào)整功能。
2、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就
振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)
16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。
3、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)
22號(hào)報(bào)警，為什么？
22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：
A.編碼器接線有問(wèn)題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì)；
B.電機(jī)上的編碼器電路板有問(wèn)題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。
4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈
沖和方向信號(hào)， 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令， 電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，
為什么？
機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)：
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈
沖（No42為0），請(qǐng)將 No42改為3（脈沖 / 方向信號(hào)）。
5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服
-ON作為控制電機(jī)脫
機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？
盡管在 SRV-ON信號(hào)斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要
用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)
No02設(shè)置為 4，即** 方式為位
置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用
C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行
位置控制時(shí)，使信號(hào) C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式 （即位置控制）
下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào) C- MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即
轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，
從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控
制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后
調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的
A/B正交信號(hào)相序
錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的 A+和A-（或者 B+和B-）對(duì)調(diào)，以改變相
序；
C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù) No45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。
安川莫特曼MOTOMAN機(jī)器人常用的電機(jī)如下：
1、安川MOTOMAN機(jī)器人伺服電機(jī)II系列型號(hào)：
SGMGH-1AA2A-YR3* SGMGH-1AA2A-YR2
SGMGH-75A2A-YR3* SGMGH-75A2A-YR1
SGMGH-55A2A-YR1* SGMGH-55A2A-YR1
SGMGH-44A2A-YR4* SGMGH-44A2A-YR1
SGMGH-44A2A-YR1* SGMGH-30A2A-YR1
SGMGH-20A2A-YR1* SGMGH-13A2A-YR7
SGMGH-13A2A-YR5* SGMPH-01ANA-YR1
SGMPH-01A2A-YR1* SGMSH-30ACA-YR1
SGMSS-15A2A-YR1* SGMSS-20A2A-YR1
2、安川伺服電機(jī)Ⅴ系列型號(hào)：
SGMRV-05ANA-YR1* SGMRV-05ANA-YR2
SGMRV-09ANA-YR1* SGMRV-09ANA-YR2
SGMRV-13ANA-YR1* SGMRV-13ANA-YR2
SGMRV-20ANA-YR1* SGMRV-20ANA-YR2
SGMRV-30ANA-YR1* SGMRV-30ANA-YR2
SGMRV-37ANA-YR1* SGMRV-37ANA-YR2
SGMRV-44ANA-YR1* SGMRV-44ANA-YR2
SGMRV-55ANA-YR1* SGMRV-55ANA-YR2
SGM**-02ANA-YR1* SGM**-04ANA-YR1
SGM**-A5ANA-YR1* SGM**-A5ANA-YR2
SGMRV-13ANA-YR11（HP20D-L）
SGMRV-13ANA-YR11（MH50-U）
SGMRV-37ANA-YR11(MH50-L)
SGMRV-37ANA-YR11(ES165D-L)
SGMRV-75ANA-YR12。
SGMRV-50ANA-YR12。
SGMRV-44ANA-YR12。
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